Del año 200 d.C. a 500 d.C. la cultura olmeca habitó el territorio hoy conocido como estado de Morelos. La gran influencia de esta cultura se dejó sentir en todo mesoamérica. Tiempo después, a partir del año 650 d.C. la cultura del altiplano central, resultado de las influencias maya, teotihuacana y mixteco-zapoteca, controlaron el territorio.

En el siglo XIII, los xochimilcas fundaron Tepoztlán, Tetela, Hueyacapan y Xumiltepec. En el norte los tlahuicas fundaron Cuauhnahuac, actual Cuernavaca. Sin embargo con el florecimiento del imperio mexica, estos comenzaron a extender su dominio y el territorio comprendido por estas tribus fue sometido a tributación del gran imperio controlado por Tenochtitlán.

La conquista de Morelos por parte de los conquistadores al mando de Hernán Cortés era parte de la estrategia para conseguir el fin último, la caída de la Gran Tenochtitlán. Y tal como fue previsto, después de algunas cruentas luchas y otras pacíficas entregas, Morelos cayó en manos españolas y sirvió de corredor hacia la capital del imperio mexica en 1521.

Durante la lucha por la Independencia Mexicana, el morelense José Máría Morelos y Pavón destaca en su participación. En 1821, ante el triunfo de los insurgentes México ve nacer una nueva nación mexicana libre y soberana, y en 1824 la celebración del Congreso de la Unión dicta la creación de los primeros nuevos territorios mexicanos, con la creación del Distrito de Cuernavaca, hoy estado de Morelos.

A mediados del siglo XIX, México debió enfrentar la invasión norteamericana, en el Distrito de Cuernavaca la ciudad es tomada por el ejército enemigo. Destaca la participación en su defensa del morelense Juan Alvarado.

Poco después, en 1864, la invasión francesa significó para el país una nueva lucha. Los nuevos emperadores al ver la belleza y apacibilidad de la ciudad de Cuernavaca decidieron vivir ahí, en el Jardín Borda. Dos años después, el primer telégrafo es inaugurado en la ciudad por órdenes del emperador; el primer telegrama es enviado a la emperatriz Carlota.

La creación oficial del estado de Morelos es aprobada en 1869 e incluía las delegaciones de Cuernavaca, Cuautla, Jonacatepec, Tetecala y Yautepec; con esto, el estado de México se reducía considerablemente y el nuevo gobierno independiente reducía el peligro que el anteriormente extenso estado pudiera significar.

El porfirismo en Morelos significó la construcción del ferrocarril México-Cuernavaca, del Teatro Porfirio Díaz y la celebración de numerosas y exclusivas fiestas que el dictador celebró en territorio morelense durante su mandato.

Durante la Revolución Mexicana, el heroico caudillo Emiliano Zapata, así como su hermano Eufemio Zapata, Pablo Torres Burgos y Francisco Leyva, destacaron por su participación en las filas insurgentes. Todos ellos, morelenses de nacimiento.